软件 DDA
为了精确控制与调整速度,软件DDA要将指令分割成数个更小的等段指令。最大指令为 2040 pulse,所以
最大速度为 : 2040 / (0.0022*DDA) * 60 / ENCODER。例如, DDA=5，ENCODER=4000 pulse/rev，分割指
令= 2040/5 = 25 pulse，speed = 2040/(0.0022*5)*60/4000 = 2781 rpm， 因此选择恰当的DDA值对您的
系统是非常重要的。
操作模式
为了易于开发您的系统，SERVO-300提供三种操作模式:仿真模式/开回路模式/闭回路模式。请参考
MSERVO3_SET_CONTROL_MODE() 指令。
仿真模式
在仿真模式中，Servo-300将仿真运动的数据。此数据是由使用者的运动指令与回传给主控端PC的位置
所产生。此伺服马达板不会输出V-command 去控制马达。在设计阶段相当有效率且符合成本效益。此仿真模
式不需联机也可操作，使用者可在事前开发软件或侦错。如果您有端子板，也可仿真数字输入/输出，就像一
台机器。
开回路模式
在开回路模式中，使用者可直接输出一个固定电压至伺服driver，此固定电压值可以MSERVO3_CALV()指
令来设定。此模式可用于调整速度循环增益或是驱动变频器。
在调整速度循环增益时，使用者可设定一个小的电压来当作一段很短的时间。在一个timer中断里(约10ms)，
可从MSERVO3_GET_CARD (cardNo) 指令取得位置和时间。
闭回路模式
在闭回路模式中，Servo-300可最为PD控制器，也可演算以下函数：
1、Pitch error补正
2、限位开关切换自动保护
3、硬件缺失侦测
Servo-300的相关信息可从timer中断的MSERVO3_GET_CARD(cardNo)指令中接收，请参考软件部分的第
三章。
SERVO-300为一微处理器式的三轴V-command型伺服马达控制板。其中包含一个从主控端PC接收运动
指令的2Kbytes-FIFO，也能经由其它2Kbytes FIFO传送位置与状态至主控端PC。运动数据由微处理器产生，
此微处理器也能处理自动保护函数。每个数字输入/输出支持2500Vrms的光电隔离。
控制系统
三轴控制系统的取样时间为2.2ms。此控制循环包含一个PD控制器与一个螺距误差器。增益参数Kp与
Kd，可从主控端计算机设定，螺距偏差会被记录在一个2500大小、由使用者设定的表格中，补偿螺距为256
pulse, 所以补偿范围是2500*256=640000 pulse。 (对于800mm, 若丝杆螺距=5mm, 4000线的编码器)。
